Gooien en gieten manipulator
Om het object in elke positie en oriëntatie in de ruimte te grijpen, zijn 6 graden vrijheid vereist. De mate van vrijheid is de belangrijkste parameter van het ontwerp van de manipulator. Hoe meer graden van vrijheid, hoe groter de flexibiliteit van de manipulator, hoe breder de veelzijdigheid, hoe complexer de structuur. De algemene manipulator heeft 2 ~ 3 graden van vrijheid. Het besturingssysteem is door de controle van de motor van elke mate van vrijheid van de manipulator, om de specifieke actie te voltooien. Tegelijkertijd wordt de feedback van de sensor ontvangen om een stabiele gesloten-loop besturing te vormen.
Het rijsysteem bestaat meestal uit cilinders, luchtkleppen, gastanks en luchtcompressoren. Het wordt gekenmerkt door handige luchtbron, snelle actie, eenvoudige structuur, lage kosten en handig onderhoud. Maar het is moeilijk om de snelheid te regelen, de luchtdruk kan niet te hoog zijn, dus de snatchcapaciteit is laag.
Het besturingssysteem kan worden ontworpen volgens de vereisten van de actie, met behulp van digitale sequentiecontrole. Het moet worden geprogrammeerd om te worden opgeslagen, en dan volgens het voorgeschreven programma, de opslagmodus van de besturingsmanipulator voor het werkprogramma heeft twee soorten afzonderlijke opslag en gecentraliseerde opslag. Afzonderlijke opslag is om de informatie van verschillende besturingsfactoren op te slaan in twee of meer opslagapparaten, zoals sequentiegegevens opgeslagen in het schroefbord, CAM-drum, perforatiebelt; De positie-informatie wordt opgeslagen in tijdsrelay, vaste snelheid roterende drum, etc. Centrale opslag is om alle informatie van verschillende besturingsfactoren in een opslagapparaat
De elementen van manipulator controle omvatten werksequentie, aankomst positie, actie tijd, bewegingssnelheid, toevoeging en subtracting snelheid, enzovoort.
Waar het borduurbord wordt gebruikt in de behoefte aan snelle verandering van procedures. Verander een programma hoeft alleen maar om een borduurplaat grens te schakelen, en dezelfde plug-in kan herhaaldelijk worden gebruikt; Er is geen limiet aan de lengte van het programma dat de geperforeerde tape kan vasthouden, maar het moet worden vervangen in geval van fout. De informatie capaciteit van de punchkaart is beperkt, maar het is gemakkelijk te veranderen, op te slaan en opnieuw te gebruiken. Magnetische kern en trommel zijn alleen geschikt voor grote opslagcapaciteit gelegenheden. Wat betreft welk besturingselement te kiezen, wordt het bepaald volgens de complexe procedures en procedures van de actie. Voor de manipulator met complexe bewegingen, het onderwijs-zoekende en reproducerende systeem wordt aangenomen.
