Hoe werkt de hydraulische gietmanipulator
De manipulator bestaat voornamelijk uit drie delen: de actuator, het drijvende mechanisme en het besturingssysteem. De hand wordt gebruikt om het werkstuk (of gereedschap) -onderdelen vast te houden, afhankelijk van de vorm van het te houden object, grootte, gewicht, materiaal en operationele vereisten en hebben een verscheidenheid aan structurele vormen, zoals klemtype, houdingstype en adsorptietype. Een motormechanisme dat de hand in staat stelt om verschillende rotatie (swings), bewegingen of combinaties van bewegingen uit te voeren om gespecificeerde bewegingen te bereiken en de positie en houding van het te houden object te veranderen.
Om het object in elke positie en oriëntatie in de ruimte te grijpen, zijn 6 graden vrijheid vereist. De mate van vrijheid is de belangrijkste parameter van het ontwerp van de manipulator. Hoe meer graden van vrijheid, hoe groter de flexibiliteit van de manipulator, hoe breder de veelzijdigheid, hoe complexer de structuur. De algemene speciale manipulator heeft 2 ~ 3 graden van vrijheid. Het besturingssysteem is door de controle van de motor van elke mate van vrijheid van de manipulator, om de specifieke actie te voltooien. Tegelijkertijd wordt de feedback van de sensor ontvangen om een stabiele gesloten-loop besturing te vormen. De kern van het besturingssysteem bestaat meestal uit microcontroller of DSP en andere microcontrolchips, door zijn programmering om de gewenste functie te bereiken
I. Uitvoeringsmechanisme
Het uitvoeringsmechanisme van de manipulator is verdeeld in hand, arm en romp;
1 De hand
Het binnenste gat van de arm is uitgerust met een aandrijfschacht, die kan worden overgebracht naar de pols om te draaien, de pols uit te strekken, de vingers te openen en te sluiten.
De structuur van de hand van de manipulator nabootst menselijke vingers en is verdeeld in drie soorten: ongeschakelde, vaste en vrije gewrichten. Het aantal vingers kan worden onderverdeeld in twee vingers, drie vingers, vier vingers, enzovoort, waaronder twee vingers met de meeste. Volgens de vorm en grootte van het klemobject kan worden uitgerust met een verscheidenheid aan vormen en groottes van de klap om aan de behoeften van de operatie te voldoen.
2 De arm
De rol van de arm is om de vingers te begeleiden om het werkstuk nauwkeurig te grijpen en het naar de gewenste positie te transporteren.
3, trunk trunk is de installatie van wapens, stroombronnen en verschillende actuatoren van de ondersteuning.
Twee, het rijmechanisme
Het drijvende mechanisme dat door de manipulator wordt gebruikt, heeft voornamelijk 4 soorten: hydraulische aandrijving, pneumatische aandrijving, elektrische aandrijving en mechanische aandrijving.
1, hydraulisch aandrijftype
Hydraulisch aangedreven manipulator bestaat meestal uit hydraulische motor (verschillende cilinders, oliemotoren), servo klep, oliepomp, olietank en andere componenten van het aandrijfsysteem, dat wordt aangedreven door de manipulator actuator. Meestal heeft het een grote snatchcapaciteit (tot honderden kilogram), die wordt gekenmerkt door compacte structuur, soepele actie, impactbestendigheid, schokbestendigheid, goede explosiebestendigheid, maar de hydraulische componenten vereisen hoge fabricage nauwkeurigheid en afdichting prestaties, anders zal olie lek het milieu vervuilen.
2, luchtdruk aangedreven type
Het rijsysteem bestaat meestal uit cilinders, luchtkleppen, gastanks en luchtcompressoren. Het wordt gekenmerkt door handige luchtbron, snelle actie, eenvoudige structuur, lage kosten en handig onderhoud. Maar het is moeilijk om de snelheid te regelen, de luchtdruk kan niet te hoog zijn, dus de snatchcapaciteit is laag.
3, elektrische aandrijving type elektrische aandrijving is de meest gebruikte van de manipulator een rijmodus. Het wordt gekenmerkt door handige stroomvoorziening, snelle reactie, grote aandrijvingskracht (het gewicht van het gewrichtstype is 400 kg bereikt), handige signaaldetectie, transmissie en verwerking, en kan een verscheidenheid aan flexibele besturingsschema's gebruiken. De aandrijving motor is over het algemeen stepper motor, DC servo motor (AC) als de belangrijkste rijmodus. Vanwege de hoge snelheid van de motor, is het meestal noodzakelijk om het vertragingsmechanisme (zoals harmonische aandrijving, RV cycloïde pin aandrijving, versnellingsdrive, spiraal aandrijving en multi-bar mechanisme, enz
4, mechanisch aandrijftype
Mechanische aandrijving wordt alleen gebruikt wanneer de actie is vastgelegd. Over het algemeen wordt het CAM-verbindingsstaafmechanisme gebruikt om de voorgeschreven actie te bereiken. Zijn kenmerken zijn betrouwbare actie, hoge werksnelheid, lage kosten, maar niet gemakkelijk aan te passen. Anderen gebruiken hybride aandrijving, dat wil zeggen, vloeibaar-gas of elektrisch-vloeibaar hybride aandrijving.
3 Het controlesysteem
De elementen van manipulator controle omvatten werksequentie, aankomst positie, actie tijd, bewegingssnelheid, toevoeging en subtracting snelheid, enzovoort.
Het besturingssysteem kan worden ontworpen volgens de vereisten van de actie, met behulp van digitale sequentiecontrole. Het moet eerst worden geprogrammeerd om te worden opgeslagen, en dan volgens het voorgeschreven programma, de opslagmodus van de besturingshandelaar voor het werkprogramma heeft twee soorten afzonderlijke opslag en gecentraliseerde opslag. Afzonderlijke opslag is om de informatie van verschillende besturingsfactoren op te slaan in twee of meer opslagapparaten, zoals sequentiegegevens opgeslagen in het schroefbord, CAM-drum, perforatiebelt; De positie-informatie wordt opgeslagen in tijdrelay, vaste snelheid roterende drum, etc. Centrale opslag is om alle informatie van verschillende besturingsfactoren in een opslagapparaat, zoals
Waar de latch board wordt gebruikt in de behoefte aan snelle verandering van procedures. Verander een programma hoeft alleen maar om een pincet limiet te schakelen, en dezelfde plug-in kan herhaaldelijk worden gebruikt; Er is geen limiet aan de lengte van het programma dat de geperforeerde tape kan vasthouden, maar het moet worden vervangen in geval van fout. De informatie capaciteit van de punchcard is beperkt, maar het is gemakkelijk te veranderen, op te slaan en opnieuw te gebruiken. Magnetische kern en trommel zijn alleen geschikt voor grote opslagcapaciteit gelegenheden. Wat betreft welk besturingselement te kiezen, het hangt af van de complexe en nauwkeurige procedures van de actie. Voor de manipulator met complexe bewegingen, de leer-zoekende en het reproduceren van het systeem wordt aangen
