Semi-automatische manipulator
Om het object in elke positie en oriëntatie in de ruimte te grijpen, zijn 6 graden vrijheid vereist. De mate van vrijheid is de belangrijkste parameter van het ontwerp van de manipulator. Hoe meer graden van vrijheid, hoe groter de flexibiliteit van de manipulator, hoe breder de veelzijdigheid, hoe complexer de structuur. De algemene manipulator heeft 2 ~ 3 graden van vrijheid. Het besturingssysteem is door de controle van de motor van elke mate van vrijheid van de manipulator, om de specifieke actie te voltooien. Tegelijkertijd wordt de feedback van de sensor ontvangen om een stabiele gesloten-loop besturing te vormen. De kern van het besturingssysteem bestaat meestal uit microcontroller of DSP en andere microcontrolchips, door zijn programmering om de gewenste functie te bereiken.
Het uitvoeringsmechanisme van de manipulator is verdeeld in hand, arm en romp;
1 De hand
Het binnenste gat van de arm is uitgerust met een aandrijfschacht, die kan worden overgebracht naar de pols om te draaien, de pols uit te strekken, de vingers te openen en te sluiten.
De structuur van de manipulator hand nabootst menselijke vingers en is verdeeld in drie soorten: ongeschakelde, vaste en vrije gewrichten. Het aantal vingers kan worden onderverdeeld in twee vingers, drie vingers, vier vingers, enz., met twee vingers gebruikt meer. Volgens de vorm en grootte van het klem voorwerp kan worden uitgerust met een verscheidenheid aan vormen en groottes van de klap om te voldoen aan de behoeften van de operatie.
2 De arm
De rol van de arm is om de vingers te begeleiden om het werkstuk nauwkeurig te grijpen en het naar de gewenste positie te transporteren.
3, trunk trunk is de installatie van wapens, stroombronnen en verschillende actuatoren van de ondersteuning
Het rijsysteem bestaat meestal uit cilinders, luchtkleppen, gastanks en luchtcompressoren. Het wordt gekenmerkt door handige luchtbron, snelle actie, eenvoudige structuur, lage kosten en handig onderhoud. Maar het is moeilijk om de snelheid te regelen, de luchtdruk kan niet te hoog zijn, dus de snatchcapaciteit is laag.
Mechanische aandrijving wordt alleen gebruikt wanneer de actie is vastgelegd. Over het algemeen wordt het CAM-verbindingsstaafmechanisme gebruikt om de voorgeschreven actie te bereiken. Zijn kenmerken zijn betrouwbare actie, hoge werksnelheid, lage kosten, maar niet gemakkelijk aan te passen. Anderen gebruiken hybride aandrijving, dat wil zeggen, vloeibaar-gas of elektrisch-vloeibaar hybride aandrijving.
Het besturingssysteem kan worden ontworpen volgens de vereisten van de actie, met behulp van digitale sequentiecontrole. Het moet worden geprogrammeerd om te worden opgeslagen, en dan volgens het voorgeschreven programma, de opslagmodus van de besturingsmanipulator voor het werkprogramma heeft twee soorten afzonderlijke opslag en gecentraliseerde opslag. Afzonderlijke opslag is om de informatie van verschillende besturingsfactoren op te slaan in twee of meer opslagapparaten, zoals sequentiegegevens opgeslagen in het schroefbord, CAM-drum, perforatiebelt; De positie-informatie wordt opgeslagen in tijdsrelay, vaste snelheid roterende drum, etc. Centrale opslag is om alle informatie van verschillende besturingsfactoren in een opslagapparaat
